广义上的自动驾驶已经有了清晰的定义，从驾驶员介入的程度分为五级：L1～L5。达到L5级别后，无需人类操作，称为“无人驾驶”。
实际上，人类对自动驾驶的探索，可以追溯到百年前，而且是从“无人驾驶”的角度入手。现在看来，他们走了弯路。但是在基础工业技术发展缓慢的当年，他们的壮举，代表了人类追求科技进步的无畏精神。我们无法忽视这些前驱的功绩。
二十世纪，从机械化到自动化的演变，成为工业领域主题之一，其中，汽车驾驶的自动化，最具科幻色彩。从第一次尝试，到近两年成为现实，自动驾驶技术已经走过了近百年。虽然几代人对于自动驾驶的理解不同，但是“无人驾驶”这一终极目标，始终如一。
#1
源自一场营销表演
年7月27日中午，在繁忙的曼哈顿第五大道，一辆怪异的车辆留下弯弯曲曲的辙印，引来了上千人驻足观看。“主角”是一辆钱德勒轿车，后座放置了一套无线电接收装置，车顶架起了夸张的天线。更让人吃惊的是，明明没有驾驶员，车辆却可以加速、减速、转弯甚至鸣笛。
眼尖的围观群众发现，后面跟着一辆车，车上有人在滴滴答答地“发着电报”。发电报的人是霍迪纳无线控制公司（HoudinaRadioControlCo.）的工程师约翰·亚历山大，他在用“电报”控制前车——后来被称为“美国奇迹”得“无人车”钱德勒。
霍迪纳改装过的钱德勒驶过四十三街的时候，“美国奇迹”差一点与驶过的消防车相撞，警察建议这场表演的设计者霍迪纳（FrancisP.Houdina）终止活动，以避免造成事故。但霍迪纳没有理会，指挥“美国奇迹”继续往百老汇行驶。最终，在四十七街，撞上了另一辆车，表演就此结束。非常尴尬的是，被撞的车上，载满了记录这场“秀”的摄影师。
就这样，“美国奇迹”成为了人类史上首辆“无人驾驶”车辆。
故事的走向非常诡异。热心的人民群众认为霍迪纳公司（HoudinaRadioControlCo.）的老板，就是当时的著名魔术师胡迪尼（HarryHoudini，多部电影的原型，疑似《致命魔术》灵感来源）。不少寄给魔术师胡迪尼的信件，被送到了霍迪纳办公室。这让胡迪尼非常不满，带着秘书大闹霍迪纳办公室。最终，胡迪尼收到了一张被指控行为不检的传票。
更有意思的是，多年后证实，霍迪纳（FrancisP.Houdina）是一个假名字，美国陆军工程师的身份也是假的。霍迪纳可能无意间又创造了一个首次——最早汽车相关的“碰瓷营销”。
美国的上世纪二十年代，被称为“咆哮的二十年代”。这十年，前所未有的工业化浪潮，催生出了很多发明创造。也正是这一时期，汽车价格大幅下降，市场保有量高速增长，成为了大众消费品。同时，无线电技术也得到普及。我们有理由相信，“自动驾驶”首秀是一场营销活动：推广霍迪纳公司的无线电产品，或者推广钱德勒轿车。
通过无线电控制得“无人驾驶”技术，后来被爱好者林奇（J.J.Lynch）发扬光大。从年到年，林奇的遥控车辆表演覆盖了美国37个州。媒体把这种汽车称为“幻影汽车”，大肆报道，林奇也成为了那个年代自动驾驶的代言人。
年林奇的幻影汽车借助无线电远程控制车辆，成为50年代以前自动驾驶先驱的主要思路。
#2
人类的恐惧
年，自动驾驶汽车出现在科幻小说中。
MilesJ.Breuer作品《天堂与铁》的世界里，摩托车、卡车、汽车、轮船甚至飞机都不需要人工操作。主人公驾驶过的汽车“萨福”描写非常清晰：没有方向盘，没有换挡杆，甚至没有启动开关。所有的操作都通过10个旋钮进行，每个旋钮都有25个刻度。通过旋钮设置目的地、路线，“萨福”会自动行驶。转弯、避开障碍、加减速，完全不需要人工干预。要知道这个年代，没有卫星，没有GPS，也没有摄像头，作者的想法十分超前。
《天堂与铁》插图，自动车萨福可惜，整个故事并不浪漫，而是惊悚。
世界首富买了一座岛，雇佣了一批顶尖的科学家和工程师研究自动汽车。刚开始，汽车可以检测油量，自动补充燃油；后来，给汽车设计了故障检测功能，赋予了自动维修的能力；再后来，视觉（硒眼，等同于如今摄像头，首个摄像头年问世）、听觉（麦克风，当年已经广泛使用）、触觉、甚至人类没有的空间感知能力（相当于现今激光雷达，但感知能力更强）等加在了汽车上，同时，制造出了“电子大脑”（electricalbrain，首台通用计算机ENIAC出现在年）实现了机器的集中控制；最后，机器拥有了制造能力，不但能模仿自身制造机器，还能制造不存在的机器。
随着机器智能的高速发展，人类的衣食住行也全面自动化，无需再亲自动手。岛民们开始沉溺于艺术和体育运动，除此之外的能力消失殆尽。
直到有一天，“电子大脑”有了自主意识，控制了油田，背叛了人类。岛上于是形成了两个城市，机器主导的“烟城”，以及人类生存的“美丽城”。机器仍旧供养美丽城的人类，但是会抓走有独立意识的居民，不再放回，防止人类的反攻。
《天堂与铁》插图，美丽城和烟城也就仅仅40年，机器社会从0到1被构建了起来。每台机器都有独立智慧外，还接受“电子大脑”的无线电控制。机器们逐渐形成了自己的社会阶层，个头小智慧程度高的机器，领导个头大智慧程度低的机器。甚至发展出了语言以及宗教。对待“美丽城”人类的态度，就像对待宠物，养着，观察着。可怕的是，“电子大脑”开始对人类的情感世界感兴趣，尝试学会“感情”。
科技改变人类生活，总会引发人类的担忧。上世纪20年代，人类进入现代化还没有多少年，汽车和无线电技术的普及，颠覆了很多人的认知，担心人类丧失“控制权”，也便不足为奇。
直到今天，人类仍旧没有摆脱这种恐惧，虽然机器自主智慧仍遥不可及。
值得一提的是，《天堂与铁》中的自动驾驶汽车，和今天的智能汽车很接近，已经形成了感知、决策、执行三层模型的概念。硒眼、空间感知传感器现实中对应了摄像头、雷达、激光雷达，构成了感知层。车载大脑、“电子大脑”与如今的车载电脑和云主机如出一辙，成为决策层的主体。就连小说中，汽车失控、窃听对话也似乎能呼应到当今的一些产品。
《天堂与铁》有着模糊的观念：发展科技，如果忽略人文因素，可能会招来大祸。
#3
车路协同：电子高速公路
二三十年代汽车的迅速普及，带来了两个明显的社会问题：交通拥堵、交通安全。
二十年代百老汇街头当年的交通事故死亡率，是现在的十多倍。高死亡率引起了民众的恐慌，美国各地频繁地举行交通安全游行。上文中提到的林奇，也通过表演宣传交通安全知识。
年雪佛兰发布了一支短片——《TheSafestPlace》，宣传自身产品的同时，也在呼吁驾驶者要遵守交通规则。影片中出现了自动驾驶汽车，“车辆始终保持在车道内，转弯时从不忘记打信号，遵守所有停车标志，在危险的弯道上从不超车。”
毫无疑问，“无人驾驶”被主流社会当作解决交通问题的金钥匙，尽管霍迪纳和林奇的表演都引发过交通事故。
被通用汽车赞助的工业设计师贝尔·盖迪斯意识到了道路的重要性，设计了《未来世界》（futurama）。《未来世界》是一套微缩景观，重点展示了二十年后（年）的自动化高速公路。在年的纽约世界博览会上展出后，立即成了大热门，每天有超过三万人排着长队，只为看看这未来的模样。
模型里的高速公路，有限速和最低速度，车流也被有效地分离。公路上行驶的汽车，都安装了无线电遥控装置。交通控制塔台利用无线电技术引导车辆，使车辆可以在高速行驶的情况下，保持在适当的车道内，并与前车保持安全距离。贝尔·盖迪斯相信，在《未来世界》中，交通事故和拥堵问题将得到解决。
年世博会，游客观看《未来世界》二战的到来，打乱了节奏。通用汽车暂停了对未来的探索，开始重点发展军备。
五十年代，腾出手的通用汽车与美国无线电公司（RCA）合作，继续推动《未来世界》落地。RCA着重于电子高速公路的研究，通用汽车则负责汽车的改造。
RCA于年在内布拉斯加州林肯市完成了一条英尺（约米）长的实验道路，并于年在新泽西RCA总部建设了一条可供体验的电子高速公路。通用也同步推出了“火鸟”车型。
福特火鸟I、II、III电子高速公路仍然围绕无线电技术展开：
车道中心纵向铺设一条电缆，汽车前端对称安装两个电磁线圈，用于产生感应电流。如果汽车偏离中心线，两个线圈产生的信号电流将出现差异。这时，可以通过闪光或声音提醒驾驶员，或者自动调整方向盘，保持在车道中间。
比车辆稍短的矩形线圈首尾相连，遍布整个道路，用于侦测汽车位置。车辆经过线圈时，将产生电子信号，点亮路边照明灯，同时通过无线电反馈至控制塔。控制塔再通知附近车辆，提醒调整车距。
RCA电子高速公路原理图RCA和通用的方案，基本上代表了五六十年代的自动驾驶技术思路，即通过车路协同、反馈引导。但这套系统有个致命的缺点：贵，自然无法扩大建设。
随着七十年代美国开始控制燃油排放，以及石油危机，通用这些自动驾驶技术的领头羊转移了重心，聚焦于节能技术。
电子高速公路，夭折了。
这五十多年间，自动驾驶的先驱，利用如今看来十分原始的技术手段，构建了一个幻想中的世界。他们背负着解决交通拥堵、交通安全问题的责任，艰难地打开了自动驾驶的大门。
除了上文提到的代表外，可能还有更多的爱好者默默地推动自动驾驶事业的发展，不过受限于历史的进程，最终也只能被时间的尘埃所掩埋。